Arduino - servo motor

[vojinilic]

U Mathlab imaju sve komponente koje trebaju da se razvije model algoritma, takodje mi se svidja sto ima generisanje C code-a i jos sto je bitnije ima simulaciju sa konkretnim C code-om koji se generise zbog validacije modela! Inace je ovaj primer spakovan u 30-ak linija fixed-point C jezika, od toga 10ak linija cela implementacija PID-a ... to radi z*** dobro

https://www.mathworks.com/videos/pid-con...81646.html



Ovde se vidi princip, imaju diskretizovane parametre za razlicite modove rada (0-100%) pa se to uvlaci u PID koji da je komadni signal, meni lici na feed-forward PID, a vrednosti koeficijenata su dobili snimanjem odziva sistema za razlicite tacke.

Samo sto nemam Mathlab, posebno te neke module koje spominje u video, jel ima neka "studenstka" verzija?

Miki,

nazalost i studentska verzija MATLAB-a se placa.
Inace u MATLAB-u ne mozes da vidis na koji nacin je implementiran PID. Ona slicica koju si postavio je samo primena metode rasporeda pojacanja za razlicite setpoint-e. To se koristi kod nelinearnih sistema. Radi se na taj nacin sto se izvrsi linearizacija sistema deo po deo i za svaki od tih delova se podese parametri. Kada se prepozna zona rada regulatora, onda se uzimaju iz tabele parametri za datu zonu. Taj princip se zove gain scheduling.