Arduino - servo motor

[vojinilic]

Autotuning se zasniva na Ziegler-Nichols ekprerimentu, tj. eksperiment u otvorenoj sprezi ili ekseriment u zatvorenoj sprezi. Kada se eksperiment radi u otvorenoj sprezi, onda se objektu upravljanja posalje odskocna funkcija jednaka zeljenoj vrednosti upravljanja (parametri za okolinu setpoint-a) i meri se odziv. Na osnovu odziva se odredjuju parametri.
Eksperiment u zatvorenoj sprezi se zasniva na forsiranju oscilacija oko setpoint-a i na osnovu odziva sistema na oscilacije se odredjuju parametri.
Treba jos i napomenuti da Ziegler-Nichols je samo polazna metoda za odredjivanje parametara PID-a. Na te parametre se primenjuju razni optimizacioni algoritmi koji bi smanjili preskok i oscilacije, a povecali vreme odziva.
Postoji jos dosta drugih metoda za podesavanje parametara PID-a.
Kada primeniti koji od eksperimenata je takodje dobro pitanje. To sve zavisi od posmatranog sistema, tj. da li se sistem sme izvesti i ravnoteze ili ne. Npr. neki mehanicki sistemi ne smeju da osciluju, tako da je tu neophodno odraditi odskocnu funkciju itd.
Inace svaki od proizvodjaca regulatora ima svoje metode (cuvaju ih kao tajnu) za podesavanje parametara.
Pre autotuninga, takodje treba obratiti paznju oko same implementacije PID-a. Postoje dve implementacije PID-a i to brzinska i poziciona implementacija. Fakticki su obe iste. Glavna razlika u nagomilavanju greske u integralnom dejstvu. Jedna implementacija salje objektu upravljanje, a druga razliku upravljanja. Uvek je mnogo bolje koristiti brzinsku implementaciju, tj. slati na izlaz primenu upravljanja. Ovo je algoritam koji se koristi kod upravljanja motorima.

P.S. Kada kazem brzinski i pozicioni, to ne znaci upravljanje brzinom i upravljanje pozicijom, vec to nazivi algoritama PID-a.