Uki, dobio si KECA ko vrata !!!
Čuj njega : LUFT kod PID regulacije ...
Luft postoji ili ne postoji kada probavaš nove cipele, itd ...
***************
Kod PID regulacije postoji samo greška regulacije koja predstavlja razliku izmedju SP(set point) i PV(process variable).
Koliko pojačaš pomenutu grešku, toliki izlaz u rasponu od 0 do 100% imaš na izlazu regulatora.
To "koliko ćeš je pojačati" zavisi od tebe i to je P dejstvo ( proporcionalno )
Dalje, pošto P sam po sebi ne može napraviti na kraju grešku u regulaciji bez ikakvog ostatka, (jer ni u teoriji ne
bi funkcionisao bez te preostale greške) nastupa I (integralno dejstvo) koje u zadatom vremenu ima funkciju da
iskoriguje grešku preostalu od dejstva P regulatora. I će dejstvovati (brže ili sporije) sve dok konačno greška
u poziciji DC serva ne bude tačno nula.
D dejstvo (diferencijalno) kod DC serva služi za "kočenje", jer ako se P namesti tako da samo po sebi
nema premašaja, odnosno da D dejstvo nema funkciju ili je isključeno, onda će brzina odziva biti spora.
Zato je pojačanje nešo veće a onda D dejstvo "napravi aktivno kočenje" DC motora.
Inače D dejstvo služi za korekciju naglih promena u sistemu, jer bez njega bi odziv na naglu promenu bio spor.
Tada D naglo "cimne" na koju stranu treba a zatim POLAKO vrati početnu vrednost.
(kao kad voziš auto pa uočiš rupu, - naglo cimneš da je izbegneš a onda polako vraćaš volan ...)
****
Sve je ovo prelepo objašnjeno u tekstovima ( ima ih mnogo i na Srpskom) o Ziegler - Nichols metodi podešavanja
PID petlje ...
I još jednu stvar na kraju, a što je veoma bitno !
NIKO ne može podesiti PID parametre ako nije prisutan direktno na sistemu regulacije.
PID se podešava tek kada je motor zakačen na svu potrebnu mehaniku, jer će bilo kakva promena
u sistemu razdesiti optimalno podešenu regulaciju.
Znači posle podešavanja PID-a nema više promena na celom sistemu, počevši od napajanja drajvera
pa do mehanike(promena težine neke komponente itd..)
Ako se bilo šta menja- sledi OBAVEZNO ponovno podešavanje PID parametara !
****
Svega sam se nagledao i naslušao do sada...
Na oglasima "LIK" prodaje u kompletu DC Servo motor i drajver sa "unapred podešenim PID parametrima"
(kako on kaže: Servo je unapred "programiran", da kupac više nema nikakvih problema i samo ugradi na mašinu ...)
Pozz
Čuj njega : LUFT kod PID regulacije ...
Luft postoji ili ne postoji kada probavaš nove cipele, itd ...
***************
Kod PID regulacije postoji samo greška regulacije koja predstavlja razliku izmedju SP(set point) i PV(process variable).
Koliko pojačaš pomenutu grešku, toliki izlaz u rasponu od 0 do 100% imaš na izlazu regulatora.
To "koliko ćeš je pojačati" zavisi od tebe i to je P dejstvo ( proporcionalno )
Dalje, pošto P sam po sebi ne može napraviti na kraju grešku u regulaciji bez ikakvog ostatka, (jer ni u teoriji ne
bi funkcionisao bez te preostale greške) nastupa I (integralno dejstvo) koje u zadatom vremenu ima funkciju da
iskoriguje grešku preostalu od dejstva P regulatora. I će dejstvovati (brže ili sporije) sve dok konačno greška
u poziciji DC serva ne bude tačno nula.
D dejstvo (diferencijalno) kod DC serva služi za "kočenje", jer ako se P namesti tako da samo po sebi
nema premašaja, odnosno da D dejstvo nema funkciju ili je isključeno, onda će brzina odziva biti spora.
Zato je pojačanje nešo veće a onda D dejstvo "napravi aktivno kočenje" DC motora.
Inače D dejstvo služi za korekciju naglih promena u sistemu, jer bez njega bi odziv na naglu promenu bio spor.
Tada D naglo "cimne" na koju stranu treba a zatim POLAKO vrati početnu vrednost.
(kao kad voziš auto pa uočiš rupu, - naglo cimneš da je izbegneš a onda polako vraćaš volan ...)
****
Sve je ovo prelepo objašnjeno u tekstovima ( ima ih mnogo i na Srpskom) o Ziegler - Nichols metodi podešavanja
PID petlje ...
I još jednu stvar na kraju, a što je veoma bitno !
NIKO ne može podesiti PID parametre ako nije prisutan direktno na sistemu regulacije.
PID se podešava tek kada je motor zakačen na svu potrebnu mehaniku, jer će bilo kakva promena
u sistemu razdesiti optimalno podešenu regulaciju.
Znači posle podešavanja PID-a nema više promena na celom sistemu, počevši od napajanja drajvera
pa do mehanike(promena težine neke komponente itd..)
Ako se bilo šta menja- sledi OBAVEZNO ponovno podešavanje PID parametara !
****
Svega sam se nagledao i naslušao do sada...
Na oglasima "LIK" prodaje u kompletu DC Servo motor i drajver sa "unapred podešenim PID parametrima"
(kako on kaže: Servo je unapred "programiran", da kupac više nema nikakvih problema i samo ugradi na mašinu ...)
Pozz