(07-11-2020, 02:20 PM)rane_nbg Wrote: Ako mozes posalji malo vise tacaka koje dobijas merenjem i sta ti konkretno znaci mali time frejm za procesiranje i slaba procesorka snaga. Koliko brzo mora to sve da se obavi?
Posto je to neki kontinualni sistem, stalno mi stizu ti podaci i program mora da obavi sav racun u pauzi izmedju dva frejma, frejmovi dolaze na svakih 20ms (50Hz) i odprilike sam potrosio nekih 10ms za dosadasnji racun, ima tu vec dosta posla, prvo mora da dekodira vrlo glomazan paket koji je stigao sa Lidara, zatim radi konverziju u planarnu projekciju (floating-point math, to mi je najtezi racun, koristio sam koeficijente umesto sin() i cos() funkcija da bi ubrzao) i onda mora da prvrti sve tacke (trenutno imam 720 ugaonih pozicija) i da nadje one koje su u nekoj definisanoj zoni pa posle toga ide logika trazenja "najblizih tacaka".
U pitanju je RPi 3 koji preko LAN dobija te podatke, taj deo obrade radi samo jedan poseban thread, nemam tu za sad multy-thread (niti znam kako bi ga izveo zbog sinhronizacije).
Taj program (drajver da ga nazovem) radi u pozadini i koristi /dev/shm (shared memory) kanale da komunicira sa drugom GUI APP koja iscrtava to sve, to je manje-vise nebitno, srz logike je tu u tom "drajveru".