Za potrebe nekog programa koji pisem potrebno je da uradim "filtriranje" nekih izmerenih tacaka rastojanja dobijenih preko Lidara (rotacioni laserski daljinomer).
Konretan problem se svodi na to da preko Lidara dobijam tacke izmerenog objekta koje mi u sustini trebaju ali se desi iz raznih razloga da mi u taj skup uleti i neke tacke koje nisu deo objekta koji se prati vec neke "fleke" tj slucajne tacke koje se dobiju refleksijom od pozadine i koje mi prave probleme - trebam da filtriram te tacke.
Da uprostim pricu, recimo da imam ovakva dva niza koja su dobijena iz nekog predhodnog koraka procesiranja.
Prvi niz su izmerene daljine, drugi niz je ugaoni index tacke. Ugaoni index se racuna u opsegu 0-180' sa korakom od 0.25' - tehnicki gledano nebitno je da li izrazeno kao index ili kao ugao, formula je Ugao=Index/4.
Primer (C/C++)
U ovom primeru imamo 4 tacke, prve tri su jedna-za-drugom (spojene = deo jednog detektovanog objekta) dok je 4. tacka smetnja-fleka koju trebam da ignorisem.
Algoritam MORA da nadje najblizu tacku objekta koji ima najvecu "sirinu" (najvise uzastopnih tacaka).
Moj trenutni code radi tako sto nadje minimum iz ovog skupa ali u ovom konkretnom slucaju je ocigledno ta 4. tacka smetnja i nije dobro, ocekivani rezultat je 3. tacka (pod idexom [2]) tj 1400mm na 24. ugaonom indexu.
---
Da li moze neko da mi pomogne sa ovim, tj kako bi izgledao algoritam ili konkretno parce code-a koji bi radio ispravno trazenu funkciju?
Code mora da bude veoma veoma optimizovan i brz jer mi je time-frame za procesiranje vrlo uzak i nemam mnogo procesorske snage na raspolaganju.
Konretan problem se svodi na to da preko Lidara dobijam tacke izmerenog objekta koje mi u sustini trebaju ali se desi iz raznih razloga da mi u taj skup uleti i neke tacke koje nisu deo objekta koji se prati vec neke "fleke" tj slucajne tacke koje se dobiju refleksijom od pozadine i koje mi prave probleme - trebam da filtriram te tacke.
Da uprostim pricu, recimo da imam ovakva dva niza koja su dobijena iz nekog predhodnog koraka procesiranja.
Prvi niz su izmerene daljine, drugi niz je ugaoni index tacke. Ugaoni index se racuna u opsegu 0-180' sa korakom od 0.25' - tehnicki gledano nebitno je da li izrazeno kao index ili kao ugao, formula je Ugao=Index/4.
Primer (C/C++)
Code:
int daljine[1000];
int ugao[1000];
int broj_tacaka = 4;
daljine[0] = 1500; //mm
daljine[1] = 1800; //mm
daljine[2] = 1400; //mm
daljine[3] = 900; //mm
ugao[0] = 22;
ugao[1] = 23;
ugao[2] = 24;
ugao[3] = 71;
//ocekivani rezultat procesiranja treba da bude 1400mm na ugaonom indexu 24.U ovom primeru imamo 4 tacke, prve tri su jedna-za-drugom (spojene = deo jednog detektovanog objekta) dok je 4. tacka smetnja-fleka koju trebam da ignorisem.
Algoritam MORA da nadje najblizu tacku objekta koji ima najvecu "sirinu" (najvise uzastopnih tacaka).
Moj trenutni code radi tako sto nadje minimum iz ovog skupa ali u ovom konkretnom slucaju je ocigledno ta 4. tacka smetnja i nije dobro, ocekivani rezultat je 3. tacka (pod idexom [2]) tj 1400mm na 24. ugaonom indexu.
---
Da li moze neko da mi pomogne sa ovim, tj kako bi izgledao algoritam ili konkretno parce code-a koji bi radio ispravno trazenu funkciju?
Code mora da bude veoma veoma optimizovan i brz jer mi je time-frame za procesiranje vrlo uzak i nemam mnogo procesorske snage na raspolaganju.