04-07-2024, 03:45 AM
Zdravo Miki
Imam jako puno iskustva sa takvim drajverima. Ustvari ti uredjaji su bili i inspiracija za ovaj projekat.
Imam 6-7 komada drajvera i motora koje si postavio. Nekoliko proizvodjaca ima svoje verzije takvog drajvera.
Na zalost skoro ni jedan od njih nije otvorio svoj kod iako koriste open source biblioteke poput SimpleFOC. To je nesto sto mi se ne svidja.
Ovo su ustvari closed loop stepper drajveri sa magnetnim enkoderom.
Ovi motorici su mali za CNC ali ja ih koristim vec 2 godine na svom 3d printeru, i rijesili su jedan od najvecih problema kod 3d printanja. A to je layer shift.
Firmware ovih motora ima nekoliko poznatih bug-ova koje na zalost ne zele da poprave, ali hardware je solidan.
Nadam se da cu moci napisati svoj firmware za neke od ovih motora koje imam ukoliko uspijem podesiti Keil da kompajlira kod za ovu kinesku verziju STM32. Imam negdje u projek folderu datasheet ovih mikrokontrolera koji su na tim plocicama. Na papiru su jako sposobni i vrlo slicni ST-u.
Magnetni enkoderu su isto kineski dizajn i izgleda da imaju ok performanse, pogotovo za tako jeftinu cijenu.
Moj fokus je sada trenutno samo na pravim BLDC servo motorima, jer se nadam da cu imati veci moment na visokom broju obrtaja.
Upravo sam promjenio setup sa gornjeg posta, nakon sto sam odlucio da sam zadovoljan kontrolerom brzine, umjesto jednostavnog optickog enkodera, postavio sam magnetni enkoder.
U centru ove plocice nalazi se AS5600L i2c magnetni enkoder, i trenutno popravljam kod. Dijametralni magnet se nalazi na vrhu ove crvene kape sa kazaljkom.
![[Image: attachment.php?aid=42635]](https://forum.yu3ma.net/attachment.php?aid=42635)
U prvom postu smo vidjeli kako podesiti regulator brzine obrtaja. Ukoliko taj regulator brzine obavijemo jednom kontrolnom petljom sa jednostavnim P regulatorom, dobijemo regulator ugla/pozicije. Regulator ugla racuna razliku izmedju zadatog i trenutnog ugla, mnozi to sa kP i podesava to kao zadatu brzinu okretanja. Ova kontrolna shema radi jako dobro. Medjutim problem je sto se trenutni ugao, kao i brzina rotacije mjeri pomocu hall senzora koji su u motoru, i taj ugao nije bas precizan, tako da i rezultat te kontrole ugla nije precizan.
Zato sam napravio ovaj test sa magnetnim enkoderom.
Imam jako puno iskustva sa takvim drajverima. Ustvari ti uredjaji su bili i inspiracija za ovaj projekat.
Imam 6-7 komada drajvera i motora koje si postavio. Nekoliko proizvodjaca ima svoje verzije takvog drajvera.
Na zalost skoro ni jedan od njih nije otvorio svoj kod iako koriste open source biblioteke poput SimpleFOC. To je nesto sto mi se ne svidja.
Ovo su ustvari closed loop stepper drajveri sa magnetnim enkoderom.
Ovi motorici su mali za CNC ali ja ih koristim vec 2 godine na svom 3d printeru, i rijesili su jedan od najvecih problema kod 3d printanja. A to je layer shift.
Firmware ovih motora ima nekoliko poznatih bug-ova koje na zalost ne zele da poprave, ali hardware je solidan.
Nadam se da cu moci napisati svoj firmware za neke od ovih motora koje imam ukoliko uspijem podesiti Keil da kompajlira kod za ovu kinesku verziju STM32. Imam negdje u projek folderu datasheet ovih mikrokontrolera koji su na tim plocicama. Na papiru su jako sposobni i vrlo slicni ST-u.
Magnetni enkoderu su isto kineski dizajn i izgleda da imaju ok performanse, pogotovo za tako jeftinu cijenu.
Moj fokus je sada trenutno samo na pravim BLDC servo motorima, jer se nadam da cu imati veci moment na visokom broju obrtaja.
Upravo sam promjenio setup sa gornjeg posta, nakon sto sam odlucio da sam zadovoljan kontrolerom brzine, umjesto jednostavnog optickog enkodera, postavio sam magnetni enkoder.
U centru ove plocice nalazi se AS5600L i2c magnetni enkoder, i trenutno popravljam kod. Dijametralni magnet se nalazi na vrhu ove crvene kape sa kazaljkom.
U prvom postu smo vidjeli kako podesiti regulator brzine obrtaja. Ukoliko taj regulator brzine obavijemo jednom kontrolnom petljom sa jednostavnim P regulatorom, dobijemo regulator ugla/pozicije. Regulator ugla racuna razliku izmedju zadatog i trenutnog ugla, mnozi to sa kP i podesava to kao zadatu brzinu okretanja. Ova kontrolna shema radi jako dobro. Medjutim problem je sto se trenutni ugao, kao i brzina rotacije mjeri pomocu hall senzora koji su u motoru, i taj ugao nije bas precizan, tako da i rezultat te kontrole ugla nije precizan.
Zato sam napravio ovaj test sa magnetnim enkoderom.