Ne znam da li taj sistem podržava nekih možda i do 500KHz sa ABZ izlaza drajvera. To je praktično izlaz sa motorskog enkodera (2500 p), izbačen na terminal na drajveru.
Interrupt mora biti sposoban da ne preskoči ni jednu tranziciju makar A izlaza i Z izlaza enkodera. Posle se barata rezultatima zadate, ostvarene pozicije i brzine.
Možda bi tu bio bolji STM32 nego Arduino...
P.S.
Ako se ne bi brojale sve četiri tranzicije, već samo npr. uzlazna, moglo bi se provući sa 200KHz interrupta (dovoljno za tjuning). Za vreme autotjuninga bi se Modbus-om modifikovali PID parametri dok ne zadovolje.
Interrupt mora biti sposoban da ne preskoči ni jednu tranziciju makar A izlaza i Z izlaza enkodera. Posle se barata rezultatima zadate, ostvarene pozicije i brzine.
Možda bi tu bio bolji STM32 nego Arduino...
P.S.
Ako se ne bi brojale sve četiri tranzicije, već samo npr. uzlazna, moglo bi se provući sa 200KHz interrupta (dovoljno za tjuning). Za vreme autotjuninga bi se Modbus-om modifikovali PID parametri dok ne zadovolje.