+- DIY Electronic projects (https://forum.yu3ma.net)
+-- Forum: Mikrokontroleri (https://forum.yu3ma.net/forumdisplay.php?fid=52)
+--- Forum: Razvojni sistemi i moduli (https://forum.yu3ma.net/forumdisplay.php?fid=56)
+--- Thread: Arduino - servo motor (/showthread.php?tid=1374)
RE: Arduino - servo motor - Macola - 03-17-2017
Ne znam da li taj sistem podržava nekih možda i do 500KHz sa ABZ izlaza drajvera. To je praktično izlaz sa motorskog enkodera (2500 p), izbačen na terminal na drajveru.
Interrupt mora biti sposoban da ne preskoči ni jednu tranziciju makar A izlaza i Z izlaza enkodera. Posle se barata rezultatima zadate, ostvarene pozicije i brzine.
Možda bi tu bio bolji STM32 nego Arduino...
P.S.
Ako se ne bi brojale sve četiri tranzicije, već samo npr. uzlazna, moglo bi se provući sa 200KHz interrupta (dovoljno za tjuning). Za vreme autotjuninga bi se Modbus-om modifikovali PID parametri dok ne zadovolje.
RE: Arduino - servo motor - Macola - 03-17-2017
Evo upravo se nešto "igram" sa Schneider LXM32C drajverom. Za sada sam na proučavanju literature.
Ta naprava ima sve što ima onaj ClearPath + što radi na 3x400Vac.
Na primer, mogu se bluetooth-om unositi parametri, ili se na telefonu imati HMI panel, jednako efektivan kao pravi HMI...
RE: Arduino - servo motor - Macola - 03-17-2017
Evo ovaj komad je u pitanju:
https://www.google.rs/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=0ahUKEwjNmqvLmd7SAhWmHpoKHRawDJQQFggaMAA&url=http%3A%2F%2Fwww2.schneider-electric.com%2Fresources%2Fsites%2FSCHNEIDER_ELECTRIC%2Fcontent%2Flive%2FFAQS%2F240000%2FFA240794%2Fpl_PL%2Flxm32c_manual_v100_en.pdf&usg=AFQjCNFNdy7Es8KdZ6HOed4O-heZSHECoA&cad=rja
RE: Arduino - servo motor - mikikg - 03-17-2017
Takodje je moguce makar u fazi podesavanja upotrebiti i akcelometre, ni ti vise nije strano, ima modul zalepis ga na osu, u SW izlaze brojke, moze to vrlo fino sve da se uveze bez neke preterane muke.
RE: Arduino - servo motor - Macola - 03-17-2017
Naravno. Može i ručno da se podesi, samo treba žešće iskustvo da ne bi predugo trajalo podešavanje...
Autotjuning neverovatno olakšava posao i jako jako štedi vreme.
RE: Arduino - servo motor - mikikg - 03-17-2017
A Krojač je dobar, klasa za Xinje ; )
RE: Arduino - servo motor - Macola - 03-17-2017
Mislim, da ne shvatiš pogrešno. Autotjuning bi trebalo možda napraviti za jevtini Xinje i slične Kineze.
Ovaj Šnajder to ima naravno.
Razlika od nekih možda 600 evra po kompletu za npr 0.75KW (Xinje-LXM32) verovatno opravdava razloge pravljenja autotjuning algoritma i nekog kontrolerčeta samo za tu namenu, koji bi se privremeno nakačio na Xinje, podesio mu PID prema inerciji sistema i potom skinuo. Alatka za autotjuning...
RE: Arduino - servo motor - Macola - 03-17-2017
(03-17-2017, 08:21 PM)mikikg Wrote: A Krojač je dobar, klasa za Xinje ; )
Jbg. Koliko para - toliko i muzike...
RE: Arduino - servo motor - Macola - 03-17-2017
Gadan mali:
https://www.youtube.com/watch?v=eeU_nevhiNo
https://www.youtube.com/watch?v=Ni5PfoocKAo
RE: Arduino - servo motor - mikikg - 03-17-2017
Video sam ovaj prvi snimak, prvo nisam shvatio sta radi pa kada sam ukapirao onda mi je bilo sve jasno
Da on moze lopticu da odmeri svaki put tacno koliko hoce, ma idi ...
RE: Arduino - servo motor - Macola - 03-17-2017
Sviđa mi se ideja sa akcelerometrima.
To se može dosta jednostavno i jevtino napraviti i to bežično.
Praktično se napravi FM predajnik sa jednim tranzistorom (bubica), gde mu je u kalemu aluminijumsko jezgarce na elastičnom percetu ili oprugama, a običan FM prijemnik kao dekoder (audio izlaz). Napajanje baterija od 1,5V i vozi Miško...
Onda nema potrebe za čitanjem enkodera ili slično već analogni izlaz direkt u autotjuning mašinicu.
RE: Arduino - servo motor - Macola - 03-17-2017
Koliko se sećam, trebalo bi da je FM propusni opseg od 30Hz do 15KHz, što je i predovoljno za akcije servomotora i njihov autotjuning.
RE: Arduino - servo motor - mikikg - 03-17-2017
Na RTL-SDR u Waterfall izlazi iscrtana sila po osi ako se radi FM modulacija
Moze bilo koji transmiter za bilo koju freq ...
RE: Arduino - servo motor - Macola - 03-18-2017
Taj merač ubrzanja možemo lagodno izvesti u home režiji.
Nego, sad pogledah cenovnik ovih Šnajdera. Razlika između Xinje i njega je skoro 800 eura po kompletu.
Mislim da se vrlo isplati pravljenje autotjuning aparature za Xinje...
RE: Arduino - servo motor - mikikg - 03-18-2017
Hajde makar da probamo ... neka bude i PC software uz malu podrsku nekog MCU, da se ne trpa sve u MCU ... treba algoritam uspostaviti ... vidim da mesaju PID i Fuzzy zajedno ... Mozda bi Braca mogao da pomogne oko toga sa nekom idejom ili oko matematike ...
RE: Arduino - servo motor - mikikg - 03-18-2017
Ovde ima cela simulacija u Java uradjena!
Da bi vam proradilo morate dve URL koje se vide da dozvolite u podesavanjima Jave, nece drugacije da radi, ima uputstvo za Win:
https://www.pidlab.com/en/pidat-demo
RE: Arduino - servo motor - mikikg - 03-18-2017
Da li Xinje drajver ima diskretan unos P I D parametara ili mora to da se rasclani na njegove registre?
RE: Arduino - servo motor - andrics - 03-18-2017
Moje pitanje je zasto kod nas nije popularan Panasonic ? Negde sam procitao da je on najveci proizvodjac AC servo motora za industriju . Ima funkciju auto tuninga kroz panaterm software-a a i cene su im pristojne za kvalitet koji nude .
http://panasonicservomotor.com/
Doduse , ovo su veleprodajne cene , mada tamo gde sam ih ja nabavljao malo su skuplji na komad.
RE: Arduino - servo motor - vojinilic - 03-18-2017
(03-18-2017, 03:49 PM)mikikg Wrote: Hajde makar da probamo ... neka bude i PC software uz malu podrsku nekog MCU, da se ne trpa sve u MCU ... treba algoritam uspostaviti ... vidim da mesaju PID i Fuzzy zajedno ... Mozda bi Braca mogao da pomogne oko toga sa nekom idejom ili oko matematike ...
Miki,
mogu ja da pomognem oko matematike, ako treba. Ako ste familijarni sa MATLAB-om, imate vec dosta toga odradjeno:
https://www.mathworks.com/help/slcontrol/automatic-pid-tuning.html?requestedDomain=www.mathworks.com
Sto se tice Fuzzy-ja, on je izuzetno komplikovan da bi se nesto sa njim uradilo. Mislim da nema nikakvog mesanja Fuzzy-ja i PID-a. Ono sto se inace radi je FPID, odnosno Fuzzy PID je predstava klasicnog PID regulatora pomocu Fuzzy-ja.
RE: Arduino - servo motor - mikikg - 03-18-2017
Rado bih probao da napisem autotuning, naravno dobro bi mi dosla vasa pomoc, i ne samo za servo motore nego me interesuje to isto i za DC/DC pretvarace!