STM32 generic board

[Macola]

Neki banalizovan primer jednostavnog i ekstremno brzog multitaskinga:

Code:

//prekondicioniranje
master_seq=n_task;  //pokreni zeljen task
master_jump=x;       //obezbedi ili ne obezbedi jednokratan dogadjaj u masteru
err_no=0;                //ponisti greske

while(uslov_bez_err){

    switch(master_seq){                   //master masina
        case 0:
            if(master_jump){         //jednokratni dogadjaj u master masini
                task1_seq=start;  //na primer startuj task 1
                task1_jump=1;    //na primer omoguci neki jednokratni dogadjaj u njemu
                master_jump=0;  //ne ponovi
            }
            else{            //vrti se jako brzo i cekaj potrebne taskove, potom arbitriraj sa njihovim rezultatima
                if(task1_seq==end){ uradi_nesto; task1_seq=iddle; }   //cekaj kraj 1. taska idi negde i
                //prebaci ga na "ler"
                if(taskX_seq==end){uradi_nesto_drugo; taskX_seq=iddle;}  //cekaj neki drugi task mozda
            }
        break;
    
        case n:
            //...    neka druga sekvenca master masine
        break;    
    }
    
    switch(task1_seq){             //jedan od taskova
        case iddle:
                                    //dogadjaji gde se ne radi nista ili nesto vezano za iddle stanje konkretnog taska
        break;

        case start:                //poslat ovde iz master masine, kao start
            //prekondicioniranje samostalnog taska
        break;
        
        case radi_nesto:    //sam nesto obavlja
            //nesto sto radi samostalni task1        
        break;
        
        case end:             //zavrsio ili obezbedio potrebne uslove
            //ono sto treba kad se sve obavi i indikacija za master masinu koja "posmatra" task1_seq
        break;
    }
    
    if(err){
        //zajednicka obrada gresaka i abort potrebnih stvari    
    }
    
}

P.S.

Bare metal ili ti "plekano" pisanje, što bi rekle babe :-)