Arduino - servo motor

[gimba]

@gimba
E sada mi je mnogo jasnije, uglavnom da bi dobio precizan broj morao bih prvo nabaviti reduktor pa onda se baciti na matematiku, tj. izbrojati koliko krugova steper treba napraviti da bi reduktro napravio krug od 360° pa to preračunati u broj pulseva i tako dobiti koliko je potrebno za određeni broj zuba?

To već ne znam, da li su cijeli ili realni brojevi, a glodala bi se trebala oštriti svaki zub po redu bez preskakanja, to standardna glodala samo je bitan broj zuba, bar ja mislim tako ili nisam dobro razumio pitanje?

 
Vidi, standardni steper motori imaju korak od 1.8 stepena. Da bi zadrzao snagu motora, ne treba da pravis mikrostepove vec samo cele stepove, znaci svaki korak po 1.8 stepena. 
Sad npr. imas glodalo od 6 zuba. Stepen zuba je 360 / 6 = 60 stepeni. Kada podelis 60 stepeni sa korakom stepera koj ima step od 1.8 stepeni dobije se 33,3 koraka. To nije ceo broj i steper ne moze da napravi 33,3 koraka vec moze da napravi 33 ili 34. Da bi dobio tih 0.3 moras redukcijom steper da podelis sa 18 i onda ti svaki korak stepera bude 0.1 stepen. Time si dobio bolju rezoluciju koraka koja vise nije 1.8 stepeni vec 0.1 stepen. Za ugao od 60 stepeni vise ne bi imao 33.3 koraka vec 600 koraka. To je vec ceo broj i steper moze da napravi 600 koraka, naravno time si usporio okretanje ali si dobio bolju rezoluciju ,18 puta vecu snagu stepera i pravi ugao. Znaci da bi Arduino morao da posalje 600 pulseva drajveru da bi okrenuo glodalo za 1 zub, ako glodalo ima 6 zuba.
Najveci problem je tu naci redukciju 1 prema 18.
E sada, sto se koda tice, opet isto ide. Uneses broj zuba testere preko tastera. Npr 6 zuba. U programu imas jednacinu koja podeli 360 stepeni sto je pun krug sa 6 i dobijes 60 stepeni po zubu. Onda ista ta jednacina podeli 60 sa uglom jednog koraka stepera preko redukcije koj je 0.1 stepen i na taj nacin dobijes broj pulseva sa Arduina za jedan zub.

BROJ_PULSEVA = (360 / BROJ_ZUBA) / 0.1;

*BROJ_PULSEVA - je broj koj Arduino treba da posalje drajveru za okretanje stepera pod uglom od 60 stepeni (jedan korak kod glodala sa 6 zuba).

*BROJ_ZUBA - promenljiva koju unosis preko tastera za razlicita glodala sa razlicitim brojem zuba

*0.1 - ugao jednog stepa steper motora preko redukcije 1 prema 18.

Znaci imas dve promenljive: BROJ_PULSEVA i BROJ_ZUBA.
Obe promenljive treba da budu tima INTEGER jer se radi o celim brojevima.
Znaci imas:
INT BROJ_ZUBA;
INT BROJ_PULSEVA;

 Kada pritiskas taster za uvecavanje broja zuba, promenljiva BROJ_ZUBA  se inkrementira i obrnuto, kada pritiskas taster za smanjenje broja zuba promenljiva BROJ_ZUBA se dekrementira. 
Znaci npr. imas taster na Arduino pinu 2 za povecanje broja zuba i imas taster na Aruino pinu 3 za smanjenje broja zuba.

const int buttonPin1 = 2;                     //taster za inkrementiranje
const int buttonPin2 = 3;                     //taster za dekrementiranje
int BROJ_ZUBA = 0;                             //promenljiva za broj zuba koja se ucitava sa tastera
int BROJ_PULSEVA = 0;                       //promenljiva za broj pulseva koje Arduino pusta drajveru

int buttonState1 = 0;
int buttonState2 = 0;

void setup() {

    

  pinMode(buttonPin1, INPUT);

  pinMode(buttonPin2, INPUT);
}

void loop() {

 

  buttonState1 = digitalRead(buttonPin1);

  buttonState2 = digitalRead(buttonPin2);



   if (buttonState1 == HIGH) {               //kada je taster 1 pritissnut

    

       BROJ_ZUBA++;                              //povecava promenljivu za broj zuba za 1 na svaki pritisak tastera

  } 

    if (buttonState2 == HIGH) {              //kada je taster 2 pritisnut

    

       BROJ_ZUBA--;                                //smanjuje promenljivu za broj zuba za 1 na svaki pritisak tastera
  } 



     if (BROJ_ZUBA < 0) BROJ_ZUBA = 0;             //ovo sluzi samo da promenljiva za broj zuba ne bi mogla da ode u minus



     BROJ_PULSEVA = (360 / BROJ_ZUBA) / 0.1;      //jednacina za izracunavanje broja pulseva koje arduino salje drajveru 

     

    .....i tako dalje!
}

Ovo je samo primer, na brzaka, ima tu jos mnogo!