07-12-2020, 12:40 PM
Braco, dostavicu ti par setova malo kasnije, mada realno nisu toliko reprezentativni. Kao sto vidis u screenshot tu ima dosta tacaka ali su bitne samo one koje su u zelenoj zoni interesa, samo me te tacke interesuju a one pak su malobrojne, zadesi se tu da ima do recimo 15-ak tacaka.
Poenta celog ovog procesiranja je da mi da kao rezultat finalno rastojanje objekta po Y osi, dakle sve je sublimirano u jedan broj koji se salje dalje PLC-u.
U PLC-u postoji neka vrsta filtriranja tako sto prati delta-rastojanje izmedju tacaka i ako mnogo odstupa ta vrednost se ignorise i uzima se predhodna koja je bila, to sprecava trzanje/cimanje motora.
---
Hajde malo da zakomplikujem vec komplikovanu situaciju
Generalno lidar vraca vise informacija o pojedinacnim tackama, pored rastojanja dobije se jos nekoliko parametra, na primer drugi je rastojanje koji se racuna na prvom echo-u, pa tu ima i RSSI nivo (jacina signala) za prvu i drugu izmerenu razdaljinu.
Ja u ovom trenutku uzimam samo prvu izmerenu daljinu i ostale podatke o tackama ignorisem.
Ne znam da li po tom pitanju moze nesto da se uradi, da li tu pomazu ovi dodatni podaci.
Konkretan senzor je Sick LMS500 Pro, papreno skup senzor, kosta odprilike kao dobar polovan Saab + dobar polovan Volvo + jedno 3 Jugica
PDF za taj senzor ima ovde:
https://www.sick.com/media/docs/4/14/514...037514.PDF
Poenta celog ovog procesiranja je da mi da kao rezultat finalno rastojanje objekta po Y osi, dakle sve je sublimirano u jedan broj koji se salje dalje PLC-u.
U PLC-u postoji neka vrsta filtriranja tako sto prati delta-rastojanje izmedju tacaka i ako mnogo odstupa ta vrednost se ignorise i uzima se predhodna koja je bila, to sprecava trzanje/cimanje motora.
---
Hajde malo da zakomplikujem vec komplikovanu situaciju
Generalno lidar vraca vise informacija o pojedinacnim tackama, pored rastojanja dobije se jos nekoliko parametra, na primer drugi je rastojanje koji se racuna na prvom echo-u, pa tu ima i RSSI nivo (jacina signala) za prvu i drugu izmerenu razdaljinu.
Ja u ovom trenutku uzimam samo prvu izmerenu daljinu i ostale podatke o tackama ignorisem.
Ne znam da li po tom pitanju moze nesto da se uradi, da li tu pomazu ovi dodatni podaci.
Konkretan senzor je Sick LMS500 Pro, papreno skup senzor, kosta odprilike kao dobar polovan Saab + dobar polovan Volvo + jedno 3 Jugica
PDF za taj senzor ima ovde:
https://www.sick.com/media/docs/4/14/514...037514.PDF